基于图像处理的视觉采摘机器人作业控制研究

作     者：郑思思 王小花 Zheng Sisi;Wang Xiaohua

作者机构：唐山科技职业技术学院河北唐山063000 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2024年第46卷第10期

页      面：21-26页

学科分类：0828[工学-农业工程] 08[工学] 

基　　金：中国职业技术教育学会项目(1910538) 

主　　题：视觉采摘机器人 图像处理 番茄成熟度分类 椭圆轮廓拟合 聚类分析 

摘      要：为了实现自动化的番茄分类采摘,基于视觉识别技术设计了识别系统。首先,基于HSV视觉体系中的H分量,采用聚类分析的方法,依据成熟度将番茄分为不熟,半熟和全熟3类,并计算3类番茄成熟度对应的H分量分布范围;其次,根据半熟和全熟番茄H分量的分布范围进行番茄图像分割,并利用形态学的方法得到图像中番茄区域的轮廓曲线;再次,采用椭圆拟合方法实现对番茄轮廓拟合,计算得到图像中番茄区域的中心坐标;最后,采用双目视觉系统实现图像中番茄区域中心坐标向实际空间坐标转化。对番茄轮廓曲线拟合精度和视觉定位精度进行测试,表明系统具有良好的可靠性。