一种柔性采摘机械臂的运动学分析与仿真

作     者：张伟涛 赵栋杰 王禄 包新棉 黄保赛 ZHANG Weitao;ZHAO Dongjie;WANG Lu;BAO Xinmian;HUANG Baosai

作者机构：聊城大学机械与汽车工程学院山东聊城252059 

出 版 物：《工程设计学报》 (Chinese Journal of Engineering Design)

年 卷 期：2024年第31卷第2期

页      面：230-237页

核心收录：

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：山东省重点研发计划资助项目(2017NC212010) 山东省高校科研计划项目(J18KB009) 

主　　题：柔性采摘机械臂 运动学模型 仿真分析 

摘      要：针对刚性机械臂在果蔬采摘作业中的不足,设计了一种结构简单、运动灵活的柔性采摘机械臂。首先,基于等圆弧假设建立了柔性采摘机械臂的运动学模型,对其进行了从关节空间到操作空间和从驱动空间到关节空间的正、逆运动学分析以及各柔性关节之间的解耦分析。然后,利用MATLAB软件对柔性采摘机械臂的运动学模型进行了数值计算,同时利用ADAMS软件建立柔性采摘机械臂的虚拟样机模型,选用与理论分析相同的工况开展运动学仿真,验证了理论分析结果的准确性。仿真结果表明,该柔性采摘机械臂可实现灵活、协调运动。研究结果可为后续柔性机械臂的运动控制提供依据。