考虑特殊区域的离散区域划分方法

作     者：蔡畅 陈建峰 闫青丽 刘芬 CAI Chang;CHEN Jianfeng;YAN Qingli;LIU Fen

作者机构：西北工业大学航海学院陕西西安710072 西安邮电大学计算机学院陕西西安710121 

出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)

年 卷 期：2024年第46卷第5期

页      面：1656-1664页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(62071383)资助课题 

主　　题：多机器人 区域划分 特殊区域 Morse分解 回溯法 

摘      要：基于多机器人系统的区域覆盖中的区域划分问题,分析现有区域覆盖任务发现,在任务区域中存在危险区域或优先级更高的特殊区域。针对特殊区域需要分配给最少的机器人的情况,设计了一种基于Morse分解的离散区域划分方法。该方法用放射状Morse分解来定义离散任务区域的空间结构,并提出一种改进回溯法来确定最优分割线,以避免分割特殊区域并保持多机器人工作量均衡。仿真给出了在特殊区域分布不同、机器人数量不同的场景下的区域划分结果,并与两种现有算法进行了比较。结果表明,所提方法能够生成稳定的解,有效减少特殊区域的分割,合理分配多机器人的工作量。