具有变/定转轴的一类新型分岔2Rv广义并联机构构型综合

作     者：胡旭宇 刘宏昭 刘伟 许宝卉 王朋朋 

作者机构：西安工程大学机电工程学院 运城学院机电工程系 西安理工大学机械与精密仪器工程学院 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2024年

核心收录：

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金项目(51275404) 运城学院重点建设学科项目(XK2023-003) 山西省来晋科研专项(QZX-2023035) 博士科研启动项目(YQ-2023014) 

主　　题：变/定转动轴线 2Rv 广义并联机构 型综合 分岔运动 

摘      要：现有大部分2R并联机构靠近定平台的第1个转轴方向矢量是不变的，靠近动平台的第2个转轴方向矢量只随着第1个转轴而变化，第2转轴相对于动平台是不变的。本文利用有限旋量理论，在具有变/定转轴分岔1Rv（Rv表示变转轴转动）并联机构的基础上，提出一类新型的具有变/定轴线的2Rv并联机构。分析了机构装配条件和驱动配置。此种新型分岔2Rv并联机构包含4种运动模式，即定-定转轴运动模式、定-变转轴运动模式、变-定转轴运动模式和变-变转轴运动模式。将传统的两条定转轴2R并联机构拓展到具有变/定转轴（变转轴和定转轴）的分岔2Rv广义并联机构。