果蔬采摘机器人末端执行器研究现状

作     者：胡皓若 张跃跃 周佳良 陈青 王金鹏 Hu Haoruo;Zhang Yueyue;Zhou Jialiang;Chen Qing;Wang Jinpeng

作者机构：南京林业大学机械电子工程学院南京市210037 

出 版 物：《中国农机化学报》 (Journal of Chinese Agricultural Mechanization)

年 卷 期：2024年第45卷第4期

页      面：231-236页

学科分类：0828[工学-农业工程] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：江苏省重点计划(产业前瞻与关键核心技术)重点项目(BE2021016-2) 江苏省现代农机装备与技术推广项目(NJ2021-18) 江苏省农业科技自主创新资金项目(CX(22)3099) 

主　　题：果蔬采摘 末端执行器 机器人 果实致损 智能化 机械化 

摘      要：目前果蔬采摘大多以人工采摘为主,存在效率低、采摘成本大等缺点,同时随着人口老龄化问题的日益严重,劳动力紧缺,制约农业的快速发展。末端执行器作为果蔬采摘机器人的关键部件,在很大程度上影响着采摘机器人的采摘率和损伤率,对末端执行器的研究具有至关重要的意义。充分阐述当前国内外果蔬采摘机器人的研究现状。根据采摘方式和驱动方式的不同对采摘末端执行器进行归纳,总结出采摘过程中致损原因。通过列举典型采摘末端执行器,分析末端执行器在采摘过程中果实致损的原因;通过对现有采摘机器人末端执行器方案的具体参数对比梳理,提出存在识别定位不准、采摘效率低等问题,并从损伤率、采摘效率等方面对未来末端执行器进行展望。