基于机器视觉的机器人自动酒醅出缸策略

作     者：田淮锐 田建艳 王素钢 王晓波 TIAN Huairui;TIAN Jianyan;WANG Sugang;WANG Xiaobo

作者机构：太原理工大学电气与动力工程学院山西太原030024 

出 版 物：《食品与机械》 (Food and Machinery)

年 卷 期：2024年第40卷第3期

页      面：110-119页

学科分类：0832[工学-食品科学与工程（可授工学、农学学位）] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0836[工学-生物工程] 082203[工学-发酵工程] 0822[工学-轻工技术与工程] 083203[工学-农产品加工及贮藏工程] 

基　　金：山西省重点研发计划项目(编号:202102150401006) 山西省自然科学基金(编号:201901D111092) 

主　　题：地缸 酒醅 取料复合机器人 自动出缸 机器视觉 挖取量 

摘      要：目的:解决地缸固态发酵工艺酒醅出缸环节自动化水平低、工人劳动强度大等问题。方法:提出一种酒醅取料复合机器人自动酒醅出缸策略,在地缸图像预处理和缸口内点云重建等前期工作基础上,采用点云求异分割算法提取酒醅点云,构建取料平面,并求解取料安全作业距离,设计预设取料点;之后采用像素面元体素法评估预设取料点挖取量,选择最优取料点。结果:基于安全作业距离的取料点规划方法合理,可确保挖斗在不同深度取料平面对缸壁酒醅取料的同时,不与缸壁发生碰撞;自动酒醅出缸策略可以有效减少机器人作业时的取料次数,提高酒醅出缸效率。结论:自动酒醅出缸策略可以有效指导酒醅取料复合机器人实现自动化、智能化的地缸出醅作业。