一种针对大规模场景的点云匹配算法

作     者：刘芊伟 张朝霞 谢怡婷 张成龙 LIU Qianwei;ZHANG Chaoxia;XIE Yiting;ZHANG Chenglong

作者机构：佛山科学技术学院机电工程与自动化学院广东佛山528225 

出 版 物：《现代信息科技》 (Modern Information Technology)

年 卷 期：2024年第8卷第7期

页      面：146-150页

学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 081202[工学-计算机软件与理论] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：广东省自然科学基金(2014A030313739) 

主　　题：大规模点云 KD树 改进的区域生长分割算法 点对特征 

摘      要：针对大规模点云匹配时传统算法速度慢和匹配结果不一致的问题,提出一种新的点云匹配方法。该方法首先利用KD树找到点云中深度最小的点并以该点作为种子点,然后通过在深度信息和曲率两个方面做以改进的区域生长分割算法提取出点云上表面区域,并在该区域提取点云边界。最后使用改进的点对特征完成点云匹配算法验证。实验结果表明,相比传统算法,该方法在匹配速度以及匹配结果的一致性方面得到了显著的提升,在处理大规模点云匹配上具有实际应用价值。