AUV海上GNSS数据质量分析与定位评估

作     者：向民志 柴洪洲 白腾飞 杜祯强 靳凯迪 XIANG Minzhi;CHAI Hongzhou;BAI Tengfei;DU Zhenqiang;JIN Kaidi

作者机构：战略支援部队信息工程大学地理空间信息学院河南郑州450001 

出 版 物：《海洋测绘》 (Hydrographic Surveying and Charting)

年 卷 期：2024年第44卷第1期

页      面：43-47页

学科分类：081802[工学-地球探测与信息技术] 08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0818[工学-地质资源与地质工程] 0804[工学-仪器科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金(42074014) 

主　　题：全球导航卫星系统 海洋环境 水下自主航行器 质量分析 动态定位 

摘      要：水下自主航行器(AUV)逐渐走向智能化、自主化、模块化和多功能化,已得到越来越广泛的关注和发展,然而关于AUV在海上环境的GNSS数据质量和定位性能尚不清楚。基于2022年8月天津滨海新区塘沽海面实测AUV数据,从可见卫星数、信噪比、数据完整性、伪距噪声和多路径效应5个方面对AUV海上GNSS数据质量进行分析,并对定位性能进行评估。结果表明:AUV的GNSS数据质量主要受到海上风浪和多路径的影响,卫星信号频繁中断,数据完整性较低,伪距噪声和多路径效应显著。AUV海上RTK的固定率为76.6%,伪距单点定位水平方向有96.83%的误差分布在2 m之内。