巡线机器人无动力下坡速度控制方法

作     者：胡健 吴功平 王伟 杨守东 刘明 杨智勇 何缘 郭磊 

作者机构：武汉大学动力与机械学院湖北武汉430072 国网吉林省电力有限公司白山供电公司吉林白山134300 

出 版 物：《浙江大学学报（工学版）》 (Journal of Zhejiang University：Engineering Science)

年 卷 期：2015年第49卷第10期

页      面：1878-1884页

核心收录：

学科分类：080801[工学-电机与电器] 0808[工学-电气工程] 080704[工学-流体机械及工程] 08[工学] 0807[工学-动力工程及工程热物理] 

基　　金：国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2005AA42006-1) 国家自然科学基金资助项目(51105281) 

主　　题：高压输电线路 巡线机器人 能耗控速 模糊控制 

摘      要：为了提高高压输电线路巡线机器人续航能力以及降低能量消耗,结合能耗制动与脉宽调制方法,提出巡线机器人无动力下坡控速方法.该方法通过调节能耗电路通断占空比来定量调节能耗电阻消耗功率,实现下坡过程中的速度控制.设计基于线路模型的无动力下坡条件判断策略,采用变论域模糊控制方法实现速度的准确控制,使得机器人在巡检过程中全自主运行.在室外模拟线路和实际输电线路中进行试验验证.结果表明,采用该方法能够有效地控制机器人无动力下坡运行,可以节省12%的能量消耗.