基于FreeRTOS系统的协作式机器人设计

作     者：蒋成亮 叶超 黄丽 李运德 JIANG Chengliang;YE Chao;HUANG Li;LI Yunde

作者机构：桂林航天工业学院电子信息与自动化学院广西桂林541004 

出 版 物：《桂林航天工业学院学报》 (Journal of Guilin University of Aerospace Technology)

年 卷 期：2024年第29卷第1期

页      面：26-37页

学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081202[工学-计算机软件与理论] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：桂林航天工业学院科研基金项目“少通道脑-机接口技术及其在手部康复设备的应用研究”(XJ22KT28) 

主　　题：FreeRTOS 人机交互 视觉无线图传 PID算法 机器人 

摘      要：本文设计一款基于FreeRTOS系统的视觉协作式机器人.该机器人使用STM32F103ZET6作为本体MCU,实现机器人的运动姿态控制、视觉无线图传和使用语音、按键等人机交互等功能,并依托增量式PID算法,保证不同环境下机器人的运动稳定性.此外,设计独立遥控端,使用STM32F103C8T6作为遥控端MCU,可通过摇杆、体感等方式对机器人进行远程控制.本次设计旨在解决不同环境下对协作式机器人系统的实时性和交互性要求问题,并利用FreeRTOS实时操作系统将应用程序划分为各个不同优先级的任务,以MCU中不同任务分配内存、堆栈等占用最小资源为前提,实现机器人在不同环境下多线程任务同时执行的目的.