滑模控制在水下航行器横滚姿态控制中的应用研究
Sliding Mode Control in the Underwater Vehicle Poll Attitude Control作者机构：91388部队93分队 海军工程大学机械工程系
出 版 物：《舰船电子工程》 (Ship Electronic Engineering)
年 卷 期：2013年第33卷第9期
页 面：55-57页
学科分类：08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程]
摘 要：水下航行器的横滚会使其纵向运动与侧向运动发生交连耦合,给其运动带来一系列不良后果。针对水下航行器航行环境复杂、模型参数摄动大、执行机构的饱和非线性等特点,采用滑模控制设计水下航行体横滚姿态控制器,以达到抑制和消除横滚的目的。仿真结果表明,滑模控制器操舵平滑,控制速度快,鲁棒性和环境适应能力更好。完全能胜任水下航行器横滚姿态控制的要求。
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