基于分数阶滑模控制的无人机轨迹跟踪控制器设计
Design of UAV Trajectory Tracking Controller Based on Fractional-order Sliding Mode Control作者机构：东北石油大学电气信息工程学院黑龙江大庆163318
出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)
年 卷 期：2024年第31卷第3期
页 面：416-424页
学科分类：0711[理学-系统科学] 07[理学] 08[工学] 081104[工学-模式识别与智能系统] 0811[工学-控制科学与工程] 071102[理学-系统分析与集成] 081103[工学-系统工程]
摘 要：四旋翼无人机在农业、工业和国防等领域广泛应用,但其复杂的系统特性和对扰动的敏感性使得控制变得困难。首先,考虑分数阶方法具有良好的鲁棒性以及调节灵活性的优点,将整数阶积分滑模面和改进的分数阶指数趋近律相结合,设计出了一种新的分数阶积分滑模控制器。然后,将所设计的分数阶积分滑模控制器应用于四旋翼无人机轨迹跟踪控制问题。仿真结果表明,所提控制器作用下的四旋翼无人机进行轨迹跟踪时响应速度快、无超调,且对外界干扰具有较强的鲁棒性。
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