基于代价削减的移动机器人快速路径规划方法
Fast Path Planning Algorithm Based Cost Reduction for Mobile Robots作者机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124
出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)
年 卷 期：2012年第20卷第11期
页 面：3045-3047页
学科分类：08[工学] 081104[工学-模式识别与智能系统] 0811[工学-控制科学与工程]
主 题：移动机器人 路径规划 可视检测 代价削减 D＊Lite
摘 要：针对移动机器人探测环境的建模,基于栅格空间的扩展方式,提出了DEM可通行范围获取以及通行代价的计算方法;在D*Lite算法基础上加入可视检测,定义了将点和点之间逻辑相邻的关系,做到对每个节点的代价削减;此外,对启发函数对路径搜索产生的影响进行了分析,并在VC环境下进行了仿真;从仿真实验结果来看,启发函数的选取对搜索的效率和最优性有较大的影响。
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