利用MPI实现点云SAC-IA并行配准
SAC-IA parallel registration of point cloud based on MPI作者机构：广州市城市规划勘测设计研究院广州510060
出 版 物：《工程勘察》 (Geotechnical Investigation & Surveying)
年 卷 期：2024年第52卷第4期
页 面：61-67页
学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
基 金：广州市城市规划勘测设计研究院青年基金 并行技术在点云数据处理中的应用与研究(2021科研(院)56)
主 题：SAC-IA MPI 法向量 SPFH特征 FPFH特征
摘 要：采样一致性初始配准算法(SAC-IA)是点云的一种粗配准算法。针对大规模点云SAC-IA配准效率低、实时性差等问题,本文提出利用消息传递接口MPI实现点云SAC-IA多进程并行配准,主要包括法向量并行估计、SPFH特征及FPFH特征并行计算和SAC-IA并行配准。实验结果表明,MPI多进程并行算法可显著提高点云SAC-IA配准速度。
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