六自由度并联运动平台运动分析及仿真
Motion Analysis and Simulation of a Six-Degree-of-Freedom Parallel Motion Platform作者机构：上海理工大学机械工程学院上海 金陵科技学院机电工程学院江苏 南京
出 版 物：《建模与仿真》 (Modeling and Simulation)
年 卷 期：2024年第13卷第2期
页 面：1494-1500页
学科分类：08[工学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
摘 要：针对并联运动平台在空间的运动分析问题,提出并设计了一种电机驱动的六自由度并联运动平台,该运动平台由三个伸缩杆通过铰链连接而成,能够使得运动平台具备空间六个自由度的运动。利用SolidWorks软件建立了整体结构的三维模型,并用Kutzbach-Grubler公式验证了所提出的并联运动平台空间自由度数量的正确性。根据逆运动学算法,结合MATLAB软件对所设计的并联运动平台进行了位姿求解,验证了算法的正确性。最后通过ANSYS软件对模型进行了有限元分析,研究了在受力状态下的结构变形和振动特性,验证了六自由度并联运动平台在受力和振动方面的结构可行性。
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