煤矿井下钻杆装卸机械臂设计与应用
Design and Application of Robot Arm for Loading and Unloading Drilling Rods in Underground Coal Mines作者机构：中煤科工西安研究院(集团)有限公司西安710077
出 版 物：《煤炭技术》 (Coal Technology)
年 卷 期：2024年第43卷第4期
页 面：255-258页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项项目(2022-3-TDKJHZ004) 国家重点研发计划课题(2022YFB4703601)
摘 要：针对液驱钻杆装卸机械臂控制精度低,动作连贯性差,不利于实现钻机智能化的问题。以防爆伺服控制技术为切入点,结合钻探施工工艺技术,设计六自由度电驱防爆机械臂,用于煤矿井下钻杆自动装卸,打造新一代智能化钻杆装卸平台。首先分析了钻杆装卸机械臂主要参数,根据参数要求设计机械臂结构方案,再进行机械臂驱动部件选型计算,最后通过运动学仿真与分析,验证机械臂满足钻杆装卸要求。现场试验表明,设计的钻杆装卸机械臂运行稳定,智能化程度高,适用于煤矿井下恶劣环境。
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