用于康复训练的永磁同步电机等速运动控制仿真

作     者：沈先成 白国振 马宇航 陆鑫浩 左寅虎 SHEN Xiancheng;BAI Guozhen;MA Yuhang;LU Xinhao;ZUO Yinhu

作者机构：上海理工大学机械工程学院上海200093 

出 版 物：《轻工机械》 (Light Industry Machinery)

年 卷 期：2024年第42卷第2期

页      面：56-60页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置] 0811[工学-控制科学与工程] 

主　　题：永磁同步电机 康复训练 等速运动 动态速度规划 PID控制器 

摘      要：为实现康复训练中的等速运动控制,课题组根据等速运动的概念和特点搭建了永磁同步电机速度控制系统仿真模型。在建立电机数学模型基础上,利用PID控制器实现电机电流环和速度环控制;采用余弦函数设计动态速度规划器,实现升速阶段和减速阶段速度和加速度无突变;采用判断转矩阈值方法,实现运动意图识别。结果表明:系统仿真模型输出的速度和转矩与规划的训练速度和模拟的用户输入转矩基本重合,在等速运动阶段和换向时,速度波动小。该仿真模型可用于康复用等速运动控制。