随机时延下多输入多输出多智能体系统事件触发双向编队
Event-triggered bipartite formation for multi-input multi-output multi-agent systems with random delays作者机构：江南大学物联网应用技术教育部工程中心江苏无锡214122 爱丁堡龙比亚大学计算机、工程与建筑环境学院爱丁堡EH105DT
出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)
年 卷 期：2024年第39卷第4期
页 面：1251-1259页
核心收录：
学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 0701[理学-数学] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家自然科学基金项目(61873112,61802107,61876073) 江苏省高等学校自然科学研究面上项目(18KJB413009)
主 题：多智能体系统 数据驱动控制 随机时延 事件触发 双向编队
摘 要：针对动力学模型未知的多输入多输出非线性离散时间多智能体系统的随机时延问题,提出一种输入增益补偿策略,并针对其通讯受限问题,提出一种带有死区操作器的事件触发控制机制.首先,采用伪偏导技术沿时间轴方向,在智能体的每个工作点上建立一种紧格式动态线性化数据模型,并给出该数据模型的参数估计算法.在此数据模型的基础上结合符号图论,研究智能体之间的合作与竞争关系,设计一种事件触发的数据驱动双向编队控制算法.最后,通过李雅普诺夫稳定性理论、矩阵理论以及压缩映射原理论证所提出算法的收敛性,并通过仿真实验和实物实验进一步验证该算法的正确性与有效性.
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