面向仓库货架的商品智能拣选机器人设计

作     者：张金燕 吴蓬勃 王拓 王帆 ZHANG Jinyan;WU Pengbo;WANG Tuo;WANG Fan

作者机构：河北工程技术学院网络与通信学院石家庄050091 石家庄邮电职业技术学院智能工程系石家庄050021 河北省高校快递智能技术与装备应用技术研发中心石家庄050021 石家庄邮电职业技术学院速递物流系石家庄050021 

出 版 物：《包装工程》 (Packaging Engineering)

年 卷 期：2024年第45卷第5期

页      面：230-239页

学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：河北省教育厅科学研究项目资助(ZC2024133) 

主　　题：仓库 货架 拣选 机械臂视觉抓取 

摘      要：目的为降低仓储拣选作业的劳动强度、提高拣选准确率,设计一款可代替人工拣货的拣选机器人。方法基于PaddlePaddle的PP-ShiTu图像识别系统,实现货架商品的精确识别和种类的快速更新;针对低成本机械臂的视觉抓取问题,提出基于“无标定3D视觉+AGV运动控制的货架商品抓取引导方法;采用二维码自主导航和智能升降系统实现了货架商品的搬运和立体抓取。结果实验证明,所设计的拣选机器人实现了货架商品的精确抓取和搬运,测试准确率达到了92.25%。结论基于该方法构建的智能拣选机器人,可以完成仓库货架商品的拣选和搬运。