基于模糊MPC的四轮同步转向喷雾机跟踪控制
作者机构：江苏大学电气信息工程学院
出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)
年 卷 期：2024年
学科分类：08[工学] 09[农学] 0904[农学-植物保护] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
主 题：高地隙喷雾机 四轮独立驱动 轨迹跟踪 模型预测控制 模糊控制
摘 要：针对传统的模型预测控制算法大多采用固定权重，对田间环境适应性较差的问题，提出了一种基于模糊MPC的高地隙喷雾机轨迹跟踪控制。首先搭建在ADAMS中搭建高地隙喷雾机的运动学模型，推到出四轮同步转向的运动学方程；其次根据模型预测控制理论建立线性时变MPC控制器，从而求解出前轮转角；然后分别探究权重系数Q与R对轨迹跟踪精度的影响；最后结合实际田间工况设计了模糊MPC控制器从而自适应的调整权重系数。通过仿真与实验结果表明：与传统的模型预测控制器相比，自适应权重系数MPC跟踪效果更好，具有一定的实际意义。
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