履带式果园喷药机遥控作业系统设计

作     者：全瑞倬 邹伟 杜小鸿 翟长远 李思 陈立平 Quan Ruizhuo;Zou Wei;Du Xiaohong;Zhai Changyuan;Li Si;Chen Liping

作者机构：广西大学机械工程学院南宁530004 北京市农林科学院智能装备技术研究中心北京100097 北京农学院北京102206 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2024年第46卷第9期

页      面：82-88页

学科分类：09[农学] 0904[农学-植物保护] 

基　　金：2022年度农业智能装备技术北京市重点实验室建设项目(PT2022-37) 国家自然科学基金项目(31971775) 

主　　题：喷药机 履带式 遥控 液压 操纵机构 

摘      要：为解决传统喷药机依靠人工驾驶,易引起工作人员中毒的问题,针对履带式果园喷药机,设计了一种喷药机遥控作业系统。遥控系统采用ECU作为控制核心,采用飞控系统替代传统的遥控系统进行无线远距离通信,采用液压阀组控制液压油缸来驱动操纵杆动作,从而实现对喷药机的启停、转向和喷药等远距离操纵。在履带式果园喷药机上集成该系统,对系统进行了性能测试,结果表明:系统的有效遥控距离不小于200m,在遥控距离不超过200m的条件下,行走控制响应时间不大于0.6s,遥控距离对系统响应时间几乎没有影响。通过人为切断无线信号的方法,进行了模拟掉线试验,结果表明:喷药机在遥控系统掉线后的停车成功率达到100%。系统具有响应快、通信稳定和安全性高的特点,能够满足果园喷药作业要求。