空间包络式抓捕机构非接触/接触一体化导纳控制
Integrated Contact and Non-contact Admittance Control for Spatial Envelope Capture Mechanism作者机构：空间智能控制技术全国重点实验室北京100094 清华大学自动化系北京100084
出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)
年 卷 期：2024年第45卷第1期
页 面：91-100页
核心收录：
学科分类：08[工学] 0825[工学-航空宇航科学与技术]
主 题：空间抓捕机构 导纳控制 非接触导纳控制 非合作目标捕获
摘 要：研究了一种具有闭环约束的空间包络式抓捕机构运动建模和非接触与接触一体化导纳控制。该抓捕机构具有可控的包络结构,能够通过与非合作目标发生多点多次接触,实现柔顺捕获。给出了空间包络式抓捕机构显式的动力学模型和接触模型。设计了具有统一形式的非接触与接触导纳控制策略。该策略在机器人接近目标过程中采用非接触式导纳控制,以降低机械臂与目标物体首次碰撞的接触力,在捕获目标过程中采用接触式导纳控制,减少碰撞次数,获得更大的夹持接触力。数值仿真展示了控制策略的有效性。
维普期刊数据库
同方期刊数据库
