行人过街模拟及车辆右转避障路径规划方法

作     者：李文礼 任勇鹏 肖凯文 孙圆圆 LI Wenli;REN Yongpeng;XIAO Kaiwen;SUN Yuanyuan

作者机构：重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室重庆400054 

出 版 物：《汽车安全与节能学报》 (Journal of Automotive Safety and Energy)

年 卷 期：2024年第15卷第1期

页      面：99-110页

核心收录：

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 0804[工学-仪器科学与技术] 080402[工学-测试计量技术及仪器] 0835[工学-软件工程] 081002[工学-信号与信息处理] 

基　　金：国重庆市自然科学基金面上项目(cstc2021jcyj-msxm X0183) 重庆市教委科学技术研究项目(KJQN202201170) 重庆市技术创新重大研发项目(CSTB2022TIAD-STX0003) 重庆市留学人员回国创业创新支持计划资助项目(CX2021070) 

主　　题：智能驾驶 车辆右转 车辆路径规划 行人避障 行人运动模型 横纵向解耦 

摘      要：为解决无信号十字路口右转车辆与同侧过街行人的交互冲突问题,提出一种模拟过街行为的行人过街运动模型,设计了车辆横纵向解耦避障路径规划算法,并进行了仿真实验。使车辆面向动、静态行人时能合理切换避障路径规划策略;同时,将过街运动模型驱动下的行人作为车辆避障对象,以过街模型输出的行人未来轨迹生成车辆纵向速度规划障碍位移—时间区域,从而让行人未来运动状态反馈到车辆避障中。结果表明:本文的行人过街运动模型相对观测值的准确率达到了90%,因此,该模型复现了行人过街过程;能根据行人运动状态切换避障方案,使车辆安全避让过街行人。