基于双卷积链的贴标机械手产品中心视觉定位方法

作     者：钟明灯 童慧芬 Zhong Mingdeng;Tong Huifen

作者机构：闽南理工学院光电与机电工程学院福建泉州362700 

出 版 物：《机电工程技术》 (Mechanical & Electrical Engineering Technology)

年 卷 期：2024年第53卷第2期

页      面：208-211页

学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：福建省教育厅中青年教师教育科研项目(JAT210499) 泉州市科技计划项目(2020C068) 

主　　题：双卷积链 机械手 产品中心 视觉定位 

摘      要：目前对于机械手产品视觉中心的定位主要采用的是被动双目立体视觉定位法,但由于缺乏场景坐标的匹配与预测,导致其视觉定位精度较差。为此,提出基于双卷积链的贴标机械手产品视觉中心定位方法。首先,对相机的内置参数与外置参数进行标定,构建视觉定位场景坐标系。然后,利用卷积神经网络中的双卷积网络结构,对视觉中心场景坐标进行预测。最后,通过匹配像素坐标与图像特征点实现贴标机械手产品中心视觉定位。在实验中,在40 mm×40 mm×40 mm小规模空间场景和180 mm×180 mm×180 mm大规模空间场景中对所提方法进行了定位精度的检验。实验结果表明,采用所提方法进行贴标机械手产品中心视觉定位时,定位方差较小,具备较为理想的定位精度。说明所提方法在机械手产品的定位领域具有较好的应用前景,有助于实现工业自动化生产。