视觉SLAM方法综述

作     者：王朋 郝伟龙 倪翠 张广渊 巩慧 WANG Peng;HAO Weilong;NI Cui;ZHANG Guangyuan;GONG Hui

作者机构：山东交通学院信息科学与电气工程学院济南250357 山东省科学院自动化研究所济南250013 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2024年第50卷第2期

页      面：359-367页

核心收录：

学科分类：1305[艺术学-设计学（可授艺术学、工学学位）] 13[艺术学] 08[工学] 081104[工学-模式识别与智能系统] 0804[工学-仪器科学与技术] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：中国博士后科学基金(2021M702030) 山东省交通运输厅科技计划(2021B120) 

主　　题：视觉实时定位与建图 深度学习 特征检测 位姿估计 闭环检测 

摘      要：实时定位与建图(SLAM)技术搭载特定传感器,使移动机器人在无任何环境先验条件下,在运动过程中自主建立环境模型来计算自身位姿,大幅提高其自主导航能力,以及对不同应用环境的适应性。视觉SLAM方法以相机作为外部传感器,通过采集周围环境信息来创建地图并实时估计机器人自身位姿。为此,介绍了具有代表性的经典视觉SLAM方法及与深度学习相结合的视觉SLAM方法,分析了视觉SLAM方法中采用的不同特征检测方法、后端优化、闭环检测,以及动态环境下视觉SLAM方法的应用,总结了视觉SLAM方法的问题,并探讨了视觉SLAM方法在未来的热点研究方向和发展前景。