基于时间动态规划的机身冗余控制对接算法
Redundancy Control Docking Algorithm for Fuselage Based on Dynamic Programming of Position Adjustment Time作者机构：西北工业大学机电学院西安710072 中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所北京101111
出 版 物：《振动．测试与诊断》 (Journal of Vibration,Measurement & Diagnosis)
年 卷 期：2024年第44卷第1期
页 面：30-36,195页
核心收录：
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 0803[工学-光学工程]
摘 要：为了提高中机身的对接精度,保证对接效率,减小支撑底板受力变形,提出了一种基于调姿时间动态规划的机身冗余控制对接算法。根据机身初始位姿以及机身对接精度要求计算机身目标位姿,以姿态调整量和调姿速度为约束条件计算调姿时间,规划调姿轨迹。通过调姿轨迹计算定位器各轴驱动量,控制电机联动实现中机身调姿对接。仿真实验结果表明,经过基于调姿时间动态规划的冗余控制对接,飞机机身调姿定位过程中支撑底板无受力变形,减小调姿时间的同时对接精度相对较高,满足机身对接同轴度要求。
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