整车自动化装配生产线非固定式定点测量方法设计

作     者：陆雨薇 蹇松阳 郑伟 刘伯堃 

作者机构：广西科技大学广西土方机械协同创新中心机械与汽车工程学院广西柳州5450060 上汽通用五菱汽车股份有限公司广西新能源汽车实验室广西柳州545616 柳州沪信汽车科技有限公司广西柳州545616 

出 版 物：《装备制造技术》 (Equipment Manufacturing Technology)

年 卷 期：2023年第12期

页      面：8-11页

学科分类：08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置] 

基　　金：中央引导地方科技发展资金项目:面向新能源汽车的新型材料连接技术及装备研发平台建设(桂科ZY21195005) 广西工信厅自治区人工智能与实体经济深度融合应用示范试点项目:汽车整车及零部件质量智能检测装备开发及检测过程智能化升级改造 博士后专项基金(277291) 

主　　题：自动化 激光检测 坐标系建立 

摘      要：为了实现整车自动化快速质检,特别是激光检测环节中由于AGV小车或传送带的定位误差,导致激光相机与被测目标相对位置和姿态发生变化,进而影响数据采集准确性的问题,提出了一套非固定式定点测量方法,通过误差校正实现更精准的测量。首先,以第一辆车作为标准车辆,通过人工定位多个待测点,并建立测量点坐标系、轮眉坐标系与机械臂坐标系之间的闭环关系。其次,对于其他经过此处的车辆,机械臂只需自动建立轮眉坐标系即可获取所有的机械臂真实位姿信息。实验结果表明,在静态条件下,平移分量能够保持在0.5以下,旋转分量保持在0.2以下,成功率达到100%。在动态条件下,均方根误差有效控制在0.0231以下,成功率超过97%,完全满足了工程和实验需求。