中性浮力水下机械臂关键技术研究

作     者：杨健 韩亮亮 晁建刚 浣上 王卫军 张崇峰 YANG Jian;HAN Liangliang;CHAO Jiangang;HUAN Shang;WANG Weijun;ZHANG Chongfeng

作者机构：上海宇航系统工程研究所上海201108 上海市空间飞行器机构重点实验室上海201108 中国航天员科研训练中心北京100094 

出 版 物：《载人航天》 (Manned Spaceflight)

年 卷 期：2024年第30卷第1期

页      面：74-80页

核心收录：

学科分类：08[工学] 082504[工学-人机与环境工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 

主　　题：空间站 出舱活动 失重模拟 水下机械臂 

摘      要：水下机械臂可为航天员中性浮力训练提供转运和定点支持功能,提高训练过程的连贯性和效率。针对水下密封、中性浮力配平和防腐蚀3项水下机械臂关键技术,提出了采用多重冗余密封、浮力块与关节外壳赋形设计的技术方案,选用钛合金和双相不锈钢材料提升了机械臂的防腐蚀性能。研制的水下机械臂产品参与出舱活动训练已超过2年,最长在水下连续使用超过226天,工作状态良好,保证了空间站出舱活动水下试验的质量与有效性。