基于改进人工势场法的非结构化道路路径规划

作     者：陈翔 钱良辉 CHEN Xiang;QIAN Lianghui

作者机构：西南林业大学机械与交通学院云南昆明650051 

出 版 物：《汽车实用技术》 (Automobile Applied Technology)

年 卷 期：2024年第49卷第3期

页      面：36-42页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

主　　题：自动驾驶 非结构化道路 改进人工势场法 路径规划 

摘      要：自动驾驶车辆在园区内的非结构化道路会车避让时常因距离过小而无法顺利会车。针对这一问题引入改进的人工势场法。首先,增加道路边界斥力势场和车道中心线势场以保证车辆不会驶出道路边界和驶回原有道路;其次,为解决难以实现会车问题,在车辆前进方向和障碍物的碰撞范围外设置临时目标点,避免因势场合力为零无法规划路径。此外,引入障碍物动态斥力势场,根据障碍物的当前位置和速度,可以预测未来一段时间内障碍物的位置,将障碍物速度斥力与传统的静态斥力场相结合,得到最终的斥力场。仿真表明,引入的改进人工势场法在非结构化道路中会车避让的通过时间缩短了约34%。