面向架空线路的作业机器人路径修正问题研究

作     者：毛益凉 邱阳 郑敬禄 Mao Yiliang;Qiu Yang;Zheng Jinglu

作者机构：浙江图盛输变电工程有限公司浙江温州325025 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2024年第53卷第1期

页      面：55-59页

学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

主　　题：架空线路 路径规划 路径修正 运动学模型 作业机器人 

摘      要：针对架空线路检测中因线路摇摆造成作业机器人轨迹偏移的问题,结合带电作业机器人运动学模型,提出一种面向架空线路低幅摆动的作业机械臂路径修正算法。首先选择改进RRTstar算法对作业机械臂路径进行规划;其次在架空线路出现低幅摇摆时,通过正逆运动学方程进行偏差计算;最后根据偏差值进行路径的二次规划,从而实现导线低幅振动下的作业机械臂路径修正。试验表明,改进RRTstar算法在2 s内的规划成功率可达100%,且规划与执行作业的平均耗时更短,更贴近导线摇摆的实际路线。