三平移4PPa-2Pa并联机构运动学分析与优化设计

作     者：夏蓉花 刘艳梨 Xia Ronghua;Liu Yanli

作者机构：江苏安全技术职业学院智能制造与应急装备学院江苏徐州221000 南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2024年第53卷第1期

页      面：35-40页

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(51975277) 国家重点研发计划项目(2018YFC0309100) 

主　　题：三平移 并联机构 方位特征方程 任务工作空间 遗传算法 

摘      要：设计一种三平移4PPa-2Pa并联机构,根据方位特征集分析机构自由度,建立运动学方程并推导得到逆解,通过数值算例对运动学正逆解进行验证,采用极坐标搜索法得到机构的工作空间,建立能够适应不同给定任务工作空间的包含约束的数学模型,分别以长方体和球体的任务工作空间为例,以工作空间体积V最小化作为优化目标函数,通过遗传算法优化得到满足给定任务工作空间下所对应的结构参数优化解。研究结果表明:优化后的工作空间恰好和给定的任务工作空间相切,工作空间利用率显著提升,通过算例验证了该模型的正确性,具有一定的应用价值。