无传动间隙的3K行星齿轮减速器设计

作     者：王慰军 杨桂林 杜庆皓 陈庆盈 WANG Weijun;YANG Guilin;DU Qinghao;CHEN Qingying

作者机构：中国科学院宁波材料技术与工程研究所宁波315201 浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室宁波315201 中国科学院大学材料科学与光电技术学院北京100049 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2024年第35卷第1期

页      面：36-44,55页

核心收录：

学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金重大研究计划(92048201) 国家自然科学基金(U21A20121) 浙江省重点研发计划(2022C01101) 

主　　题：3K行星齿轮减速器 柔性行星架 反向传动 消隙 协作机器人 

摘      要：3K行星齿轮减速器的啮合齿轮副存在齿侧间隙,使得传动链中引入了传动间隙,导致传动精度降低以及换向冲击。为消除3K行星齿轮减速器的传动间隙,利用3K行星齿轮传动中行星架不参与力矩传递的特性,提出了一种柔性行星架以消除传动间隙,并通过仿真分析验证了所提消隙机构的有效性。通过配齿及效率优化实现了高效的正向和反向传动。研制样机并进行了传动精度、滞回特性、正弦响应误差、正向传动效率、反向传动效率以及反向启动扭矩测试,结果验证了所提柔性行星架对消除3K行星齿轮减速器传动间隙、提高传动精度和传动效率以及提高反向传动性能的有效性。