无传动间隙的3K行星齿轮减速器设计
Design of 3K Planetary Gear Reducers with No Backlash作者机构:中国科学院宁波材料技术与工程研究所宁波315201 浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室宁波315201 中国科学院大学材料科学与光电技术学院北京100049
出 版 物:《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)
年 卷 期:2024年第35卷第1期
页 面:36-44,55页
核心收录:
学科分类:081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程]
基 金:国家自然科学基金重大研究计划(92048201) 国家自然科学基金(U21A20121) 浙江省重点研发计划(2022C01101)
主 题:3K行星齿轮减速器 柔性行星架 反向传动 消隙 协作机器人
摘 要:3K行星齿轮减速器的啮合齿轮副存在齿侧间隙,使得传动链中引入了传动间隙,导致传动精度降低以及换向冲击。为消除3K行星齿轮减速器的传动间隙,利用3K行星齿轮传动中行星架不参与力矩传递的特性,提出了一种柔性行星架以消除传动间隙,并通过仿真分析验证了所提消隙机构的有效性。通过配齿及效率优化实现了高效的正向和反向传动。研制样机并进行了传动精度、滞回特性、正弦响应误差、正向传动效率、反向传动效率以及反向启动扭矩测试,结果验证了所提柔性行星架对消除3K行星齿轮减速器传动间隙、提高传动精度和传动效率以及提高反向传动性能的有效性。