食品协作机器人动态目标抓取控制方法研究

作     者：程鹏飞 刘明堂 孙晨 CHENG Pengfei;LIU Mingtang;SUN Chen

作者机构：河南水利与环境职业学院河南郑州450000 华北水利水电大学河南郑州450045 河南农业大学河南郑州450002 

出 版 物：《食品与机械》 (Food and Machinery)

年 卷 期：2024年第40卷第1期

页      面：95-100页

学科分类：0832[工学-食品科学与工程（可授工学、农学学位）] 08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 080203[工学-机械设计及理论] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 083201[工学-食品科学] 

基　　金：河南省高等学校重点科研项目计划(编号:23A413009) 

主　　题：协作机器人 动态目标抓取 模糊自整定PID控制 鲁棒自适应补偿器 抓取控制方法 

摘      要：目的:解决目前协作机器人在食品动态目标抓取中存在的准确性较低问题。方法:基于协作机器人体系结构,提出将模糊自整定PID控制和鲁棒自适应补偿器相结合用于协作机器人食品动态目标抓取。PID结合模糊控制完成参数自整定,鲁棒算法与自适应算法相结合用于系统不确定性补偿。通过试验分析了所提方法的性能,验证了该方法的可行性。结果:所提方法在协作机器人动态目标抓取中具有较好的效果,提高了协作机器人动态抓取的准确性,在传送带速度100 mm/s时,动态抓取成功率达到99.50%,对食品动态目标抓取具有一定的应用价值。结论:通过优化现有目标抓取控制方法,可有效提高协作机器人的抓持精度。