黄瓜采摘机器人远近景组合闭环定位方法

作     者：冯青春 袁挺 纪超 李伟 Feng Qingchun;Yuan Ting;Ji Chao;Li Wei

作者机构：中国农业大学工学院北京100083 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2011年第42卷第2期

页      面：154-157页

核心收录：

学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2007AA04Z222) 高等学校博士点专项科研基金资助项目(200800191014) 

主　　题：黄瓜 采摘机器人 机器视觉 特征识别 末端定位 闭环控制 

摘      要：针对黄瓜采摘机器人远景定位精度不高,以致切伤果实和茎蔓的问题,设计了一种基于机器视觉具有空间位置反馈功能的末端执行器。对温室环境下黄瓜果实采摘区域图像信息获取方法加以研究,综合HIS色彩空间H、S分量进行阈值分割,结合RGB色彩空间G通道边缘分布特征以及黄瓜形状特征,提取黄瓜采摘区域。基于摄像机线性透视模型,研究了采摘切割点空间定位方法,最终向采摘机械臂控制器反馈位置微调信息。采用远近景组合闭环定位方法,对采摘目标进行闭环定位,有效地解决了采摘机器人一次远景定位误差较大的问题。试验结果表明,排除温室复杂光照情况,机器人末端执行器定位精度达到2 mm,满足采摘作业要求。