融合特征点提取的三维点云配准方法

作     者：张龙 朱学军 马心知 康文 周东熠 Zhang Long;Zhu Xuejun;Ma Xinzhi;Kang Wen;Zhou Dongyi

作者机构：宁夏大学机械工程学院宁夏银川750021 

出 版 物：《应用激光》 (Applied Laser)

年 卷 期：2023年第43卷第12期

页      面：139-149页

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(51765056) 宁夏大学研究生创新项目(CXXM202243) 

主　　题：图像处理 点云配准 ICP算法 随机采样一致性算法 

摘      要：为了改进传统迭代最近点云配准方法配准精度低,需要较好的初始输入变换矩阵等问题,提出一种基于分块思想结合点云平面拟合提取特征点的改进型点云配准方法。首先,对点云进行分块,结合随机采样一致性定理进行块状点云的平面拟合和特征点提取。其次,采用快速点对直方图来描述点云特征,利用采样一致性配准算法进行初始配准,为精配准奠定良好的基础。精配准通过K-D树改进加速迭代最近点算法,实现点云的整体配准。试验结果表明,所提出的点云配准方法在两种测试集上相较于传统最近迭代点方法,在配准精度上提升89.23%和31.45%,相较于其他点云配准方法,提出的方法也有一定的优势。