果实定位的机器视觉技术研究现状

作     者：马兆敏 郭家祥 

作者机构：广西科技大学自动化学院广西柳州545000 

出 版 物：《南方农机》 (South Agricultural Machinery)

年 卷 期：2024年第55卷第2期

页      面：6-9页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：中央引导地方科技发展资金资助项目“丘陵山地经济作物农业机械化与智能化创新中心”(桂科ZY22096023) 

主　　题：采摘 识别 标定 定位 

摘      要：机器人对果实的采摘中,面临着野外工作环境多样、果实形态复杂、定位距离受限等挑战,实现对果实的精确定位十分重要。基于此,课题组综述了果实视觉定位技术在目标检测、标定、定位算法方面的研究现状,分析了对果实采用不同目标检测方法的效果与不足,探讨了标定方法与标定工具的发展路线、使用的硬件对果实定位方法的研究与定位方法的技术路线,介绍了基于颜色和形状特征的传统果实目标检测方法和新兴的深度学习目标检测方法,讨论了单目、双目、激光辅助等定位技术在果实定位中的应用情况,总结了果实视觉定位技术在目标检测、标定、定位等流程中的不足。研究结果表明,机器视觉定位技术可以快速、准确地识别出果实的位置和大小,提高果实采摘的效率和准确性,减少人工成本,降低劳动强度。