煤巷掘进工作面支护机器人的设计

作     者：陈加胜 杨帅 胡陈军 王梦丽 郝彦李 Chen Jiasheng;Yang Shuai;Hu Chenjun;Wang Mengli;Hao Yanli

作者机构：安徽理工大学机械工程学院安徽淮南232001 

出 版 物：《煤矿机械》 (Coal Mine Machinery)

年 卷 期：2024年第45卷第1期

页      面：1-4页

学科分类：081901[工学-采矿工程] 0819[工学-矿业工程] 08[工学] 

基　　金：国家重点研发计划资助项目(2020YFB1314203) 安徽省重点研发计划(202004a07020043) 

主　　题：巷道支护 智能化 自由度 液压支护机器人 关节 

摘      要：目前煤矿巷道掘进支护过程中存在支护效率低、支护劳动强度大、安全风险系数高等问题,这些问题将影响巷道的支护和掘进速度,最终影响煤矿的开采效率。设计了七自由度掘进工作面液压支护机器人,该机器人与传统机器人不同,其大臂具有伸缩功能,各个关节均采用液压驱动,通过伸缩大臂到达不同的工作区域,而且该支护机器人可以安装在掘进工作面的支护平台上进行巷道支护。根据工况,计算各关节所需要的力矩,并对液压支护机器人进行运动学分析;为实现巷道的安全高效智能支护、掘进,提出了一种以机器人代替矿工的掘进支护施工新方案。