适应于弱光环境的ORB-SLAM算法

作     者：黎萍 操超超 LI Ping;CAO Chaochao

作者机构：电子科技大学中山学院机电工程学院中山528402 广东工业大学自动化学院广州510006 

出 版 物：《北京邮电大学学报》 (Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications)

年 卷 期：2024年第47卷第1期

页      面：106-111页

核心收录：

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 08[工学] 081002[工学-信号与信息处理] 

基　　金：广东省自然科学基金项目(2022A1515010178) 

主　　题：弱光环境 同步定位与地图构建 图像增强 多尺度高斯函数 自适应校正 

摘      要：针对视觉同步定位与地图构建(SLAM)算法在弱光照或黑暗等复杂条件下定位失败和跟踪丢失等问题,提出了一种基于ORB-SLAM2算法的适合弱光环境的ORB-SLAM算法,其中应用了一种新的自适应图像增强模块,利用多尺度高斯函数提取的输入图像照度分量,所设计的校正因子可根据照度分量进行动态调整,从而自适应地调整图像亮度。在公开数据集上进行了算法性能测试。结果表明,该算法能够有效地增强弱光照甚至黑暗等复杂条件下视觉图像的特征匹配,从而有效提升ORB-SLAM算法的鲁棒性。