一种可实现多运动模态的串并联机构的运动学分析

作     者：曾庆山 马飞凡 ZENG Qingshan;MA Feifan

作者机构：郑州大学电气与信息工程学院河南郑州450001 

出 版 物：《郑州大学学报（理学版）》 (Journal of Zhengzhou University:Natural Science Edition)

年 卷 期：2024年第56卷第1期

页      面：25-31页

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：科技部重点研发计划项目(2020YFB1313701) 

主　　题：混联机构 3-RPS 位置正解 运动学 数值算例 

摘      要：串联机构灵活,工作空间大,并联机构稳定,承载能力强。串联和并联机构结合起来的混联机构兼具两者的优点,整体机构的灵活性高且工作空间大,可以实现多种运动模态,但运动学分析较复杂。提出了一种基于3-RPS的新型串并混联机构,其可以实现多种运动模态。首先,阐述了机构的结构特性,建立了机构的坐标系;其次,根据机构特点,对其进行了正、逆运动学的分析,建立机构的正解和逆解模型;最后,通过数值算例进行验证,将理论计算结果与Adams仿真结果进行对比分析,结果表明,所构建运动学模型正确,且机构具有蜿蜒、伸缩等多模态运动功能。