海底石油管道缺陷检测爬行器的运动控制
Movement Control of Creeper for Offshore Oilfield Pipeline Defect Detection作者机构：上海电力学院信控系上海200090
出 版 物：《自动化仪表》 (Process Automation Instrumentation)
年 卷 期：2003年第24卷第10期
页 面：8-11页
学科分类：0820[工学-石油与天然气工程] 080706[工学-化工过程机械] 08[工学] 0807[工学-动力工程及工程热物理] 082003[工学-油气储运工程] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家 8 63计划经费资助项目 (编号 :2 0 0 1AA60 2 0 2 1 ) 上海市教委发展基金 (编号 :0 2 0K0 2 )
主 题：海底石油管道 智能爬行器 智能控制器 精确定位 运动控制 缺陷检测
摘 要：介绍了海底石油管道检测系统的工作过程 ,详细阐述了智能控制器的缺陷精确定位过程、硬件结构和位置控制算法。系统经仿真和试验运行表明了该控制器的运动控制具有良好的正确性和可靠性。
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