仓储中基于多智能体深度强化学习的多AGV路径规划

作     者：王梅芳 关月 

作者机构：贵州大学大数据与信息工程学院贵州 贵阳 

出 版 物：《建模与仿真》 (Modeling and Simulation)

年 卷 期：2023年第12卷第6期

页      面：5294-5302页

学科分类：08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置] 

主　　题：路径规划 MADRL AGV 仓储 

摘      要：随着工业自动化和物流行业的迅速发展,自动引导车辆(Automated Guided Vehicle, AGV)在物流仓库中的路径规划已成为确保运输效率和准确性的关键环节。尽管近年来已经有很多策略被提出,但多AGV系统在复杂的物流环境中仍然频繁地出现碰撞、路径冲突以及控制迟延等问题。鉴于此,本研究提出了一种基于多智能体深度强化学习(Multi Agent Deep Reinforcement Learning, MADRL)的路径规划方法,以期解决多AGV之间的相互协调问题并提高其路径规划效率。为验证所提方法的有效性,我们采用了与遗传算法(Genetic Algorithm, GA)的比较实验。结果显示,基于MADRL的策略在整体运输效率上实现了28%的提升,并在碰撞事件上有了明显的减少。