基于DSP的输电线路四分裂间隔棒安装检修机器人自动巡检技术

作     者：汤春俊 梁加凯 朱凯 蒋卫东 贺兰山 TANG Chun-jun;LIANG Jia-kai;ZHU Kai;JIANG Wei-dong;HE Lan-shan

作者机构：国网浙江省电力有限公司金华供电公司金华321000 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2022年第44卷第8期

页      面：162-165页

学科分类：08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国网浙江省电力有限公司科技项目(5211JH2000S0)。 

主　　题：DSP 输电线路 四分裂间隔棒 安装检修机器人 自动巡检技术 

摘      要：在遭遇强风、冰雪等恶劣天气时,输电线路很容易发生互相鞭击、碰撞、振荡等问题。为解决上述问题,研究一种基于DSP的输电线路四分裂间隔棒安装检修机器人自动巡检技术。利用蚁群算法求取满足机器人航行路径的总代价目标的巡视路径,基于DSP设计输电线路四分裂间隔棒安装检修机器人控制模块并求取控制变量,以此控制机器人运动。当机器人运动到目标位置时,从不同角度拍摄四分裂间隔棒图像并实行故障检测,得出四分裂间隔棒故障类型,完成安装检修机器人自动巡检。结果表明:所研究技术应用下,2号四分裂间隔棒存在销钉突出的故障,7号四分裂间隔棒存在支撑架断裂的故障,其余四分裂间隔棒均为正常,证明了该方法的有效性。