基于速度偏差补偿的车载跟瞄系统自抗扰研究

作     者：祝军生 方志耕 金小琳 任维 ZHU Jun-sheng;FANG Zhi-geng;JIN Xiao-lin;REN Wei

作者机构：南京航空航天大学经济与管理学院江苏南京210016 中国航天科工集团八五一一研究所江苏南京21007 润坤(上海)光学科技有限公司上海201100 

出 版 物：《液压与气动》 (Chinese Hydraulics & Pneumatics)

年 卷 期：2023年第47卷第11期

页      面：18-24页

学科分类：0711[理学-系统科学] 080704[工学-流体机械及工程] 07[理学] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 0807[工学-动力工程及工程热物理] 0804[工学-仪器科学与技术] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置] 071102[理学-系统分析与集成] 081103[工学-系统工程] 

基　　金：国家自然科学基金(72271124 52232014) 

主　　题：光电跟瞄系统 自抗扰 速度偏差补偿 速度特性 扰动抑制 

摘      要：由于车载光电跟瞄系统的跟踪精度易受非线性摩擦、质量不平衡力矩和载体振动等影响。提出了一种基于速度偏差补偿的自抗扰控制策略(Active Disturbance Rejection Control,ADRC),将系统速度输入与输出存在的偏差视作标准ADRC系统的控制残差,重新引入到线性扩张状态观测器(Linear Extended State Observer,LESO)中进行进一步补偿,给出了基于速度偏差补偿的ADRC的参数整定形式,从扰动抑制角度论述了该方法具备更好的扰动抑制效果,最后进行了光电跟瞄转台阶跃响应和正弦跟踪实验,表明该方法较PID控制器和标准ADRC算法对系统速度特性有明显的改善,速度闭环带宽和扰动抑制能力也得到了极大地提升。