机械臂固定时间非奇异快速终端滑模控制
作者机构：江南大学物联网工程学院
出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)
年 卷 期：2023年
学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家自然科学基金资助项目(61573167 61572237)
主 题：多轴机械臂 轨迹跟踪 固定时间收敛 非奇异快速终端滑模控制
摘 要：考虑机械臂受外部时变干扰的影响，提出一种固定时间非奇异快速终端滑模控制方法（TFNTSMC），利用双曲正切函数有界性的特点设计一种非奇异终端滑模面，解决固定时间收敛方法中由于采用分段滑模面而导致的稳态精度降低问题，确保系统轨迹跟踪误差在固定时间内严格收敛到0，基于Lyapunov函数证明系统的稳定性。最后通过仿真验证所提方法在保证快速性和稳态性的同时，提高系统的精确性。
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