时滞和干扰下多智能体系统动态事件触发固定时间一致性
作者机构：兰州交通大学机电工程学院 兰州交通大学机器人研究所
出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)
年 卷 期：2023年
核心收录：
基 金：国家自然科学基金(61663020) 甘肃省高等学校产业支撑计划项目(2022CYZC-33) 大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室开放课题(ZG22119) 兰州交通大学“百名青年优秀人才培养计划”基金资助
主 题：多智能体系统 动态事件触发控制 固定时间一致性 切换拓扑 输入时滞 未知干扰
摘 要：针对具有输入时滞、未知干扰和切换拓扑的一阶多智能体系统,设计了基于个体的分布式控制器.在两种不同动态事件触发控制协议下,分别给出了系统可解实际固定时间平均一致性问题的充分性条件,且系统均不存在Zeno行为.其中,所提连续通信动态事件触发控制协议通过引入内部动态变量,使得触发条件能够实时变化,显著减少了个体触发的次数,降低了控制器更新频次和系统整体能耗;所提间歇通信动态事件触发控制协议仅需利用触发时刻的邻居信息,以及对内部动态变量的估计值,避免了个体间的连续通信,有效减少了系统的通信负担,节省了通信资源.数值仿真结果验证了所提控制协议的有效性.
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