基于CoppeliaSim的UR5机器人码垛仿真

作     者：黄伟 闵柏成 张世超 HUANG Wei;MIN Baicheng;ZHANG Shichao

作者机构：中国船舶集团有限公司第七二三研究所江苏扬州225101 

出 版 物：《舰船电子对抗》 (Shipboard Electronic Countermeasure)

年 卷 期：2023年第46卷第5期

页      面：108-111页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

主　　题：结构件 UR5机器人 运动学模型 仿真运动 

摘      要：以UR5机器人作为研究对象,用UG创建机器人模型导入CoppeliaSim平台组建6自由度UR5机器人运动学模型,推导出其正逆运动学公式。然后,在CoppeliaSim平台建立搬运工作的仿真环境,进行搬运初始位置与末端位置确认。在Matlab中进行相应的计算,通过机器人逆运动学计算获取始末位置对应的关节角度。最终,在CoppeliaSim中添加相应计算出来的转角程序,使CoppeliaSim中机器人模型响应控制命令。结果表明该方法能够生成正确的机器人关节运动参数和正确的机器人仿真运动。