基于视觉共享的多无人机协同防碰撞方法
Research on Multi-UAVs Coordinated Collision Avoidance Method Based on Visual Sharing作者机构:空军工程大学西安710051 解放军93525部队西藏日喀则857060
出 版 物:《火力与指挥控制》 (Fire Control & Command Control)
年 卷 期:2023年第48卷第10期
页 面:65-72,83页
学科分类:08[工学] 0826[工学-兵器科学与技术]
摘 要:现代复杂空域中,由于视觉遮挡的存在,无人机集群难以实现全局环境已知情况下的集群防碰撞。为此,借鉴人类相互协作完成整体目标的感知共享机制,通过将局部感知信息进行融合拼接形成对整体环境的认知,采用最近力-最远力模型构建无人机编队的防碰撞策略,提出基于视觉共享的多无人机协同防碰撞控制方法。仿真实验表明,该方法使无人机集群在部分视觉遮挡情况下仍然能够实现全局的协同防碰撞,提高了防碰撞行为的智能性。