负重型下肢外骨骼机器人机构研究与仿真
Research and Simulation on Structure of Weight-Bearing Lower Extremity Exoskeleton作者机构：华东理工大学机械与动力工程学院上海200237
出 版 物：《华东理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of East China University of Science and Technology)
年 卷 期：2014年第40卷第5期
页 面：656-659页
核心收录：
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
主 题：外骨骼机器人 自由度 simmechanic Solidworks
摘 要：设计兼顾人体运动灵活性与有效承载能力的下肢外骨骼机械结构,是负重型下肢外骨骼改善人机协同性、提高承载能力的关键技术之一。针对华东理工大学设计的外骨骼机器人ELEbot的结构进行研究并仿真。这种结构能够根据穿戴者步态的变化,引起自身结构的变化,进而改变下肢外骨骼的空间力闭环,使外骨骼满足不同步态下的功能特性。通过Matlab中的simmechanics模块对建立的模型进行仿真分析,得到人体下肢末端的运动空间,并与正常人体的运动空间比较,得出两者匹配的结论,验证了该结构的可行性。
维普期刊数据库
同方期刊数据库