两肢通用型上肢康复机器人系统设计与研究

作     者：刘玉博 王经坤 陈蕾 林明星 LIU Yu-bo;WANG Jing-kun;CHEN Lei;LIN Ming-xing

作者机构：山东大学机械工程学院山东济南250061 高效洁净机械制造教育部重点实验室山东济南250061 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2023年第392卷第10期

页      面：254-257页

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：山东省重点研发计划(公益类专项)(2017GGX30103) 

主　　题：上肢康复机器人 Solidworks建模 CAN总线 仿真 康复训练 

摘      要：随脑卒中等上肢运动功能障碍患者逐渐增多,上肢康复机器人的应用越来越广泛。针对现有上肢康复机器人存在质量较大、结构不紧凑、人机融合性差、移动不便以及仅适用于单侧肢体康复等问题,设计了一种满足左右两肢康复的通用型外骨骼上肢康复机器人。首先对上肢康复机器人整体结构采用SOLIDWORKS进行建模;其次围绕上肢康复机器人控制系统,阐述了机器人基于CAN总线的软硬件系统开发;最后,为验证设计的准确性,使用ADAMS进行了运动学和动力学仿真,加工出实物样机,进行多种模式的康复训练实验。实验结果表明:所设计上肢康复机器人可满足患者康复训练需求。