蒸汽发生器二次侧检测用爬壁式移动机械臂控制系统设计

作     者：张硕 吴洪明 孙健铨 Zhang Shuo;Wu Hongming;Sun Jianquan

作者机构：武汉理工大学交通与物流工程学院武汉430063 广东省机器人与智能系统重点实验室深圳518055 中国科学院人机智能协同系统重点实验室深圳518055 

出 版 物：《起重运输机械》 (Hoisting and Conveying Machinery)

年 卷 期：2023年第20期

页      面：53-58页

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

主　　题：爬壁式移动机械臂 控制系统设计 定位控制 轨迹跟踪 状态划分 

摘      要：根据对现有爬壁类机器人控制系统研究现状的分析,针对国内外在控制系统研究思路上所存在的不足,从蒸汽发生器二次侧检测用爬壁式移动机械臂的实际应用角度出发,文中设计了一套基于运动学模型的爬壁式移动机械臂控制系统,该系统包含了机器人定位系统设计、轨迹跟踪控制系统设计和基于机器人控制状态划分设计的上位机软件等3个部分。通过上位机软件将机器人的运动控制需要转化为通信指令,向机器人下达位姿控制命令,能够实现爬壁式移动机械臂在蒸汽发生器二次侧密闭狭窄空间中实际作业需求。该控制系统设计方法能为机器人高精度作业实现提供良好的基础,从而扩大机器人的安全运行范围、提升作业效率,并为未来的无人化自动检测提供有利条件。